×
ribbon
مکتب خونه دانشگاهی: فنی و مهندسیمهندسی رباتیکبرنامه‌نویسی ربات

ROS برای مبتدیان II: مکان یابی، ناوبری و SLAM

مدرس:Udemy

Anis Koubaa

آموزش مبانی مکان‌یابی و ناوبری ربات با ROS، با SLAM، تبدیل فریم‌ها و AMCL

جدید
زیرنویس
24دانشجو
4ساعت
سرفصل‌ها
مقدماتی سطح دوره
بروزرسانیشهریور ۱۴۰۵
محتوای دوره
سرفصل‌ها
توضیحات دوره
دیدگاه کاربران
درباره مدرس

آنچه در این دوره می‌آموزید

درک مبانی نظری مکان‌یابی دو بعدی و سه بعدی در ربات‌های موبایل

آشنایی با تبدیل بین فریم‌ها در فضاهای دو بعدی و سه بعدی

کاربرد قدرتمند پکیج tf برای نمایش فریم‌ها، تبدیل‌ها و محلی‌سازی

درک بن‌مایه نظری مکان‌یابی و نگاشت (SLAM)

این دوره شامل:

4 ساعت ویدئو

گواهینامه مکتب‌خونه

دسترسی مادام‌العمر به محتوای دوره

زیرنویس اختصاصی مکتب‌خونه

سرفصل‌های دوره

9 فصل70 جلسه4 ساعت ویدیو
نمای کلی دوره
  این دوره دربارهٔ چیست؟
03:08
  دربارهٔ مدرس
01:17
  ['ROS Noetic'] نصب 'Turtlebot3 Simulator'
06:19
  محیط‌های شبیه‌سازی 'Turtlebot3'
05:19
  نمایش ساده 'Turtlebot3'
03:35
  دریافت کد از مخزن 'GitHub'
01:40
نمایش مقدماتی ناوبری 'ROS'
  دموی ناوبری مقدماتی
01:19
  راه‌اندازی شبیه‌ساز 'Turtlebot3'
01:02
  تنظیم موقعیت اولیهٔ ربات
01:24
  فریم‌ها
02:58
  مختصات موقعیت ربات در فریم‌های مختلف
02:27
  نحوه نمایش جهت‌گیری در فضای سه‌بعدی
01:09
  نمونهٔ ناوبری
01:43
فریم‌های دو‌بعدی، تبدیلات و محلی‌سازی
  مروری بر بخش و نتایج یادگیری
00:41
  وضعیت ربات در فریم
03:25
  کار با فریم‌های متعدد
03:10
  بررسی تبدیلات
03:01
  جابجایی دو‌بعدی
02:15
  چرخش دو‌بعدی
03:08
  ماتریس تبدیل عمومی: ترجمه و چرخش
02:53
  نمونه‌ای آموزشی درباره تبدیل‌های دو‌بعدی
03:25
فریم‌های سه‌بعدی، تبدیلات و محلی‌سازی
  معرفی فریم سه‌بعدی
01:09
  قاعده دست راست
03:30
  فریم‌های سه‌بعدی و تبدیلات
06:13
  نمونه‌ای از تبدیل سه‌بعدی
02:10
جهت‌گیری در فضای سه‌بعدی
  نحوه نمایش جهت‌گیری در فضای سه‌بعدی
01:22
  نمایش سه زاویه
02:13
  نمایش بردار دلخواه
00:41
  کوانتیون‌ها
06:27
شرح فریم‌های بسته 'TF'، تبدیلات و محلی‌سازی در 'ROS' توضیح داده شده است
  نمای کلی بسته 'tf'
00:54
  مبحث 'TF' در 'ROS' چیست؟
02:05
  زبان 'URDF' برای توصیف فریم‌ها و تبدیل‌ها در مدل ربات
01:54
  چرا 'TF' مهم است؟
02:25
  نمای کلی ابزارهای بسته 'tf'
04:15
  تبدیل جهت بین کوارنتیون و رول-شیب-یاو با استفاده از 'TF'
05:56
  خواندن زاویه یاو ربات از جهت‌گیری آن در کوارنتیون
07:09
  خط فرمان بسته 'tf' و ابزارهای آن
03:10
  [قبل از 'ROS' 'Noetic'] خط فرمان نمایش فریم‌ها
02:24
  [جدید در 'ROS Noetic'] نکته‌ای درباره نمایش فریم‌ها
01:06
  بیشتر درباره نمایش فریم‌ها
02:01
  خط فرمان 'tf echo'
02:33
  خط فرمان پایش 'tf'
00:45
  ناشر تبدیل ایستا
03:37
  انتشار یک تبدیل در گره 'ROS'
03:29
  شنود یک تبدیل در گره 'ROS'
02:41
ناوبری مبتنی بر نقشه
  بررسی کلی ناوبری ربات سیار
01:31
  بررسی کلی ناوبری مبتنی بر نقشه
05:16
  نمایش و گفت‌وگوهای هم‌زمان‌سازی موقعیت‌یابی و نگاشت ('SLAM')
07:56
  درک ساختار نقشه‌ها در 'ROS'
03:33
  درک گره‌های 'ROS' و فایل لانچ مربوط به 'SLAM'
06:44
  نمایش ناوبری مبتنی بر نقشه
06:19
  رفتار بازیابی
02:15
  فهم فایل لانچ ناوبری
05:10
  نوشتن گره 'ROS' برای ناوبری ربات (پایتون)
12:00
  درک رفتارهای بازیابی پشته ناوبری
04:51
  راه‌اندازی ربات برای پشتیبانی از استک ناوبری 'ROS'
07:34
پیکربندی و بهینه‌سازی پارامترهای استک ناوبری
  بیان مسئله تنظیم استک ناوبری
01:30
  تنظیم حداکثر و حداقل سرعت‌ها و شتاب‌های ربات
04:12
  تنظیم پارامترهای برنامه‌ریز جهانی
04:05
  مروری بر برنامه‌ریز مسیر محلی
01:40
  الگوریتم رویکرد پنجره پویا ('DWA')
04:03
  تنظیم زمان شبیه‌سازی الگوریتم 'DWA'
04:22
  امتیازدهی به مسیر ('DWA')
02:33
  تنظیم امتیازهای مسیر 'DWA'
07:24
هدایت واکنشی
  نمای کلی
03:03
  نمای کلی برنامه دنبال‌گر
07:58
  ایجاد فرستندهٔ 'TF Broadcaster' برای فریم‌های متصل به ربات
09:12
  شنوندهٔ 'TF' برای دنبال‌گر
09:21
  نمای کلی الگوریتم‌های باگ
02:05
  رویکردهای 'BUG0'، 'BUG1' و 'BUG2'
06:25

توضیحات دوره

رویکرد عملی برای یادگیری مبانی ربات‌های موبایل با ROS. این دوره مبانی نظری مکان‌یابی دو بعدی و سه بعدی را بررسی می‌کند و نشان می‌دهد چگونه فریم‌ها را در فضاهای دو بعدی و سه بعدی تبدیل کنیم و از قابلیت قدرتمند پکیج tf برای نمایش فریم‌ها، انجام تبدیلات و محلی‌سازی بهره ببریم. همچنین بن‌مایه نظری مکان‌یابی و نگاشت (SLAM)، مبانی ناوبری شامل برنامه‌ریزی مسیر جهانی و محلی و جلوگیری از برخورد را بیان می‌کند، تفاوت بین ناوبری مبتنی بر نقشه و ناوبری واکنشی را توضیح می‌دهد و به استک ناوبری ROS که شامل move_base، amcl و gmapping است می‌پردازد. الزامات دوره عبارتند از آشنایی پایه با مفاهیم ROS، دانش زبان‌های C++ و/یا Python، آشنایی با جبر خطی، مثلثات و هندسه، و علاقه‌مند بودن به یادگیری ROS و ناوبری رباتیک.

دیدگاه کاربران

2

بر اساس امتیاز 1 دانشجو

1
2
3
4
5

گواهینامه اختصاصی دو زبانه

پس از گذراندن دوره به صورت آنلاین در سایت مکتب‌خونه، گواهی‌نامه رسمی پایان دوره به زبان فارسی و انگلیسی، توسط مکتب‌خونه به اسم شما صادر شده و در اختیار شما قرار می‌گیرد.

امکان اشتراک گذاری در لینکدین
دو زبانه

ضمانت بازگشت وجه

کیفیت این آموزش توسط مکتب‌خونه تضمین شده است. در صورت عدم رضایت، با شرایط زیر می‌توانید درخواست بازگشت وجه کنید.

مهلت درخواستتا ۱۵ روز پس از خرید دوره
میزان مشاهدهکمتر از ۲۰ درصد یا ۵ جلسه از دوره
Anis Koubaa
1دوره
24دانشجو
1نظر و امتیاز
من انیس کوبا هستم، استاد تمام علوم کامپیوتر در دانشگاه پرنس سلطان و مدیر آزمایشگاه پژوهشی رباتیک و اینترنت اشیا. همچنین مدیر پژوهش و توسعه در Gaitech Robotics در چین و پژوهشگر ارشد در CISTER/INESC TEC و ISEP-IPP، پورته، پرتغال می‌باشم. از سال 2014 رئیس شاخه ACM در عربستان سعودی بوده‌ام. همچنین عضو ارشد HEA در بریتانیا هستم.جوایز و افتخارات متعددی دریافت کرده‌ام، از جمله جایزه پژوهشی رئیس دانشگاه در سال 2010 در دانشگاه امام محمد بن سعود و جایزه تدریس رئیس دانشگاه در سال 2016 در دانشگاه پرنس سلطان. بیش از ۱۶ سال است که دوره‌های برنامه‌نویسی، به ویژه جاوا و فناوری‌های وب، و دوره‌های مختلف علوم کامپیوتر را تدریس کرده‌ام. برنامه‌نویسی علاقهٔ من است و نرم‌افزارها و برنامه‌های متعددی توسعه داده‌ام. همچنین در حوزه رباتیک تدریس کرده و چند برنامه با ROS را در محیط‌های دانشگاهی و صنعتی توسعه داده‌ام. من ویراستار سه کتاب دربارهٔ ROS با ناشر Springer هستم که در بین پُر دانلودترین کتاب‌های پایگاه Springer قرار دارند. آموزش‌های زیادی در اینترنت از طریق کانال YouTube من وجود دارد. خیلی خوشحال هستم که دوره‌هایم را در Udemy به دانش‌آموزان جهان ارائه کنم و با فعالیت‌های عملی همراه کنم. فلسفهٔ تدریسم بر پایهٔ «آموزش از طریق نمایش»، به این معنی که مفاهیم را با نمونه‌های دنیای واقعی توضیح می‌دهم تا دانش‌آموزان عمدتاً از طریق یادگیری عملی بیاموزند.

مهارت‌هایی که می‌آموزید

آموزش برنامه‌نویسی ربات
آموزش مهندسی رباتیک
آموزش دانشگاهی: فنی و مهندسی
poster

ROS برای مبتدیان II: مکان یابی، ناوبری و SLAM

24دانشجو

دوره‌های مشابه